宫华胜
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宫华胜专栏作者

这个人很懒,什么都没有留下~
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  • 【PPT干货分享】液压足式机器人高动态响应力矩控制

    本文分享意大利技术研究院(IIT)Claudio Semini教授在2016年IROS国际会议上的报告。PPT介绍了IIT的HyQ 和HyQ2Max液压四足机器人单足动态力矩控制、动力学控制、整机步态控制、以及3D打印液压智能驱动器等核心元件的研发和应用,仅供学习参考。 ———- 来源:PPT《High-Performan…

    2021年3月26日
  • (干货分享)液压伺服控制在腿式机器人中的应用

    本文分享一篇关于液压伺服控制在腿式机器人中的应用报告。PPT介绍了液压驱动方式在腿式机器人上的研究尝试,重点讲述了在单足跳跃机器人KenKen和双足类人机器人SARCOS上的研究成果,仅供参考学习。PS:文末同样有重磅文献分享! ———- 来源:PPT《From Legged Robots to Hydraulic Ser…

    2020年8月3日
  • Guardian GT外骨骼机器人液压动力系统简析

    美国Sarcos公司在2017年推出过一款外骨骼机器人Guardian GT,具有两条高灵活度、高力感知能力和大负载能力的巨型机械臂,操控者借助VR设备可完成远距离操控。 图 | 通过VR控制机械臂运动(来源Sarcos robot) 以目前涉猎的信息,小编发现尚未有研究者分析过Guardian GT机械臂的动力系统。因此本文将做简单介绍,纯属个人观点,欢迎…

    2020年7月6日
  • 0.01毫米厚度的油膜有多大力量?

    头发丝直径一般在0.04~0.05毫米,那么0.01毫米厚度的油膜有哪些作用呢?本期一共四部分,本文暂讲前两部分:润滑和支承。 ※※润滑※※ 门的合页用久了,开关门会“吱吱”响,在合页上几滴油后,“吱吱”声立马消失。其实,消去“吱吱”声的就是那不足0.01毫米厚度的油膜。  图 | 门合页(来自网络) 固体表面间的摩擦状态按照油膜厚度从大至小再至无的过程,可…

    2019年10月21日
  • BD Atlas体操动作技术的一点见解

    漫天飞的视频想必大家都看到了 图 | Altas双臂落地支撑和前空翻 没错,就是美国波士顿动力Atlas双足液压机器人最新进展:完成了一套高难度体操动作。其中核心动作是双臂落地支撑和前空翻,也是让读者热血沸腾的地方。 图 | Altas前空翻 So?很炸吗?从整体难度来看,远不如之前的“后空翻”和“台阶三级跳”,但本次体操动作一定程度上融合了这两个动作的控制…

    2019年9月25日
  • 那些神奇的流体现象

    百变烟环 电子烟:主要由盛放尼古丁溶液的烟弹、雾化器和电池等组成。雾化器可将烟弹内尼古丁溶液转变成雾气,让吸食者有一种吸烟的感觉。 想当年,电子烟是用来吸的,如今却被玩出了花样。 图 | 奇变万化的烟圈 为什么图中烟雾容易成型,而市场上的香烟烟雾却极易扩散? 图 | 奇变万化的烟圈 图中电子烟雾化蒸气含有强吸水性成分(如甘油),因此雾气烟环内部吸附作用强,不…

    2019年8月4日
  • 那些美如画的流体现象

    本文为读者展示那些引起高度舒适的流体现象。

    2019年7月9日
  • 毒蛇是如何分泌毒液的?又是如何让人中毒的?

    全世界已知有三千多种蛇,85%为无毒,15%有毒,而这些毒蛇每年会造成超过9万人死亡[1]。 ※※毒液的藏身之处※※ 毒蛇毒液分泌系统主要包括:收缩肌、毒腺、毒液导管和毒牙。 图 | 毒液分泌系统 两个毒牙是空心管状结构,通过毒液导管与毒腺相连。其中,毒腺会分泌毒液,毒牙形状因蛇而异。 图 | 空心管状毒牙[2] 毒蛇毒液分泌机理与注射器几乎一致。咬中猎物后…

    2019年3月2日
  • 一个气泡的力量可以有多大?

    说到气泡,最先想到的可能是小时候玩的吹泡泡,或是这种 或这种 或这种 No No No,本文要介绍的是极具破坏力甚至摧毁性的气泡。 ※※水下杀伤型武器※※ 气泡脉动:水雷等在水下爆炸时产生大量高温高压气体并形成气体球,气体球迅速膨胀到周围水压时,在惯性作用下会继续膨胀;过度膨胀后,周围的水压将其压回“原形”;压缩到最小时,球内的气压达到最高,再次膨胀。该过程…

    2019年1月1日
  • 知名液压机器人关节结构

    上期介绍了国际知名液压机器人液压执行器的结构,本期接着介绍液压机器人关节结构。 ※※膝关节※※ 为了把机器人的腿近似成无质量结构,从而简化控制算法,设计者会把膝关节执行器转移到胯关节附近,并通过连杆驱动膝关节,例如MIT的Cheetah、BD的SpotMini,国内知名的Laikago和“绝影”。 图 | MIT Cheetah腿结构 (来源:MIT) 图 …

    2018年12月14日
  • 知名液压机器人的伺服液压执行器结构简介

    本文介绍液压机器人的伺服液压执行器,以国际知名的意大利技术研究所(IIT)和波士顿动力(BD)的机器人为分析对象。 ※※HyQ四足机器人(IIT)※※ HyQ是IIT较早的一款液压驱动机器人,腿的前后摆动(膝关节和胯关节)用液压驱动,左右摆动(胯关节)用电机驱动。 图 | HyQ机器人(来源:IIT) HyQ液压阀采用的是法拉利赛车专用Moog伺服阀,具有非…

    2018年11月5日
  • 为什么冲马桶快结束时会出现“咕噜咕噜”的水声?

    点击上方蓝字  关注神奇的流体 带您了解精彩的流体世界~ 生活中,大家肯定会注意到一个现象:马桶冲洗快结束时,桶底的水几乎会被全部吸走,并发出“咕噜咕噜”的声音。其实,看似简单,其中却蕴藏着大道理。 (来自网络) ※※冲水原理※※ 市面上销售的马桶一般有两种冲水方式:直冲式和虹吸式。 1、直冲式原理 直冲式完全利用水流冲击力来排污,冲力越…

    2018年7月13日
  • 液压阀中常见的液动力补偿方法

    一般情况下,液压阀中的锥阀、全周开口滑阀阀芯所受稳态液动力方向始终趋于使阀口关闭,全周开口滑阀瞬态液动力方向则与阀腔内流体加速度方向相反,大小与阀芯运动速度成正比。 注:一般液压控制阀中瞬态液动力可以忽略,但对于动态响应很高的阀(高频响比例阀、伺服阀、高速开关阀等),瞬态液动力必须给与重视。 阀芯所受稳态液动力可分为轴向分量和径向分量,实际中针对两个方向上的…

    2018年6月4日
  • 神奇的气泡——为什么掰手指时关节会响?

    掰手指时关节响是很常见的一种现象,甚至还成为了一部分人的行为习惯。那么,关节响到底是什么原理呢? (摘自网络视频) (摘自网络视频) ※※关节发声原理※※ 掰手指过程的过伸、过屈等牵拉关节的动作会引起关节形变,使关节封闭腔体变大(最多可增大至7%)引起负压。 气泡析出、破裂[1] 这种负压虽微,但可使溶解在关节滑液中的气体析出,微小气泡不断融合形成一个大气泡…

    2018年4月20日
  • 【混合动力】迪士尼气-液混合驱动的交互机器人全析

    在介绍迪士尼的气-液混合驱动交互机器人之前,先了解其它两款机器人。 丰田公司最近公布了其第三代人形机器人,可跟随操控者完成各种动作,且人能同步感受到机器人所受外力。 (来自网络) 该款机器人还能跟踪控制者肢体运动,完成高难度动作。 (来自网络) 另外,通过佩戴头显设备,操纵者还可获取机器人的第一视角,以方便操控。 (来自网络) 另一款是利用气动方式驱动的民间…

    2017年12月15日
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