一、伺服阀工作原理
如图所示：
永磁磁钢产生磁通在气隙中的方向从结构图中可知,都是从上而下的,而由控制线圈电流产生的磁通在气隙中的方向不同,在右侧上下气隙中是二者的叠加,而在左侧上下气隙中,磁通是相减的,该磁力克服弹簧管的一定的弹力而做一逆时针角位移,若电流方向相反,则衔铁做一顺时针角位移.压力油除进入主阀体外,还经两对称节流孔过喷嘴回油. 该衔铁作一逆时针角位移后,右喷嘴挡板间隙减小,而左间隙增大,则阀芯右侧压力增大，阀芯左侧压力减小,导致滑阀左移,并使钢球,反馈杆,挡板,衔铁组件顺时针转动,一直作用在挡板—衔铁的组件上诸力平衡为止.阀的输出流量,滑阀的位置,喷嘴挡板的间隙,力矩马达的输出扭矩都依次和输入电流成比例关系,电流方向反时,流量的方向也相反.
二 电液伺服系统抖动问题
元件问题：
1、油源不稳定，波动较大。
2、液压油不干净。
3、元件老化严重，造成执行元件松动，导致非线性。
4、伺服阀是否在零位抖动。
系统问题：
1、是否是闭环系统
2、是否闭上环
3、闭环PID调整是否合理。
三 在位置伺服系统中，精度怎么计算？
假设工作台行程为2.5CM，输出电压为10V。则反馈电位器的电压增益=10V/2.5cm。放大器（控制器）的电增益是由系统的稳定性来决定的,对一个典型的系统,假设增益为1000毫安/伏.若放大器在0.3伏饱和时则力矩马达所感受到的最大电流为： (1000Ma/v)*0.3v=300mA
总的电流增益=反馈增益*放大器增益（控制器增益）=（10v/2.5cm)*(1000Ma/v)=10000mA/2.5cm=4000mA/cm
假设滞环，死区，分辨率，压力增益等各种因素，导致的总误差电流为3mA，则对应的位移传感器误差为：
误差=(cm/4000mA)*3mA=0.0007cm
因此,一个带放大器的闭环系统,其重复性精度可以在0.0007cm以内.不过请大家注意,精度直接与放大器的增益有关.增益越大，误差越小。
(1)取消传统电液伺服阀中的喷嘴挡板组，降低了制造难度，而且提高了电液伺服阀的抗污染能力，可达ISO4406 18/15。
(2)用大功率的直线力马达替代小功率的力矩马达。力马达主要由导磁体、磁钢、衔铁等零件组成。这些零件的结构、材料及加工工艺性是决定力马达性能的关键因素。穆格公司通过对导磁体和高磁能积磁钢进行反复试验确定导磁体及磁钢的材料；在直线力马达的驱动衔铁上采用滚珠支承，减小了机械摩擦力。
(3)用微型位移传感器替代工艺复杂的机械反馈装置（反馈杆弹簧管衔铁组件），将阀芯位移信号反馈到伺服放大器，与直线力马达形成一个闭环位置系统，大大提高了力马达的动、静态特性。(4)微型伺服放大器与阀体采用整体式，用差动变压器控制阀芯位置，将位置信息反馈到比较环节，与马达形成一个闭环位置控制系统。电路上采用小电感大电流电磁线圈，在驱动级的功率放大级中，用PWM功率驱动电路代替传统的功率驱动电路，减小了驱动电流上升和下降的时延。
(5)在停电、电缆损坏或紧急停车情况下，电液伺服阀均能自行回到中位。
(6)一旦工作油液被污染，传统的喷嘴挡板式电液伺服阀的喷嘴或节流孔极易堵塞。万一堵塞，将使阀芯推向一边，造成执行机构”飞车”等严重后果。而直动式电液伺服阀克服了这种对伺服控制系统构成的潜在危险。
（1）个头大。
（2）动态相对较低。
原文始发于微信公众号（伺服阀及电液伺服系统）：电液伺服系统问题解答（一）
本文来自伺服阀及电液伺服系统，本文观点不代表iHydrostatics静液压立场。
