CANbus通信帧共分为5类，分别为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。在上一期中已经介绍了数据帧：CANbus数据帧结构解析，接下来继续介绍后面的4种。
二、远程帧
与数据帧相比，远程帧结构上没有数据段，由6个段组成，也分为标准格式及拓展格式，且RTR为1（隐形电平）。
数据帧与远程帧的对比：
三、错误帧
尽管CANbus是可靠性很高的总线类型，但依然可能出现错误，CANbus的错误类型共有5种，如下：
当发生5种错误之一时，发送节点或接收节点将发出错误帧。错误帧的结构如下，其中错误标识分为主动错误标识和被动错误标识。
为了防止自身因为某些原因导致无法正常接受的节点一直发送错误帧，影响总线上其他节点的正常通讯，CANbus规定了节点的3种状态及行为。
四、过载帧
当某个节点没有做好接收下一帧数据的准备时，将发送过载帧以通知发送节点。过载帧由过载标志及过载帧界定符组成。
由于存在多个节点同时过载且过载帧发送有时间差的问题，可能出现过载标志叠加后超过6位的现象。
五、帧间隔
帧间隔用于将数据帧或过载帧与他们之前的帧分离开，但错误帧和过载帧前不会插入帧间隔。
CANbus整个链路层处理数据的流程如下：
CANbus是可靠性很高的一种总线类型，但实际应用中难免会遇到数据异常、总线错误等情况，通过了解通讯帧的分类及错误机理，应对相关问题会有一定帮助。本期就到这里，我们下期再见！
原文始发于微信公众号（电液爱好者）：CANbus通信帧的分类及错误类型
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