在20世纪50和60年代，数字计算机虽然发明了，但是它尚不发达。动力学系统研究普遍采用模拟计算机开展仿真研究。液压伺服系统（电液伺服控制系统）分析与研究也曾采用模拟计算机研究。
随着数字计算机技术和软件技术的发展，液压系统的分析与设计更多采用数字计算机仿真。渐渐地，数字计算机仿真成为液压系统的建模与仿真的主流方式。当前，计算机仿真与数字计算机仿真是可以互用的概念。
目前，液压比例控制系统（液压比例系统）的设计更需要计算机仿真技术的加持，因其含有的非线性因素与电液伺服控制系统相比更为突出。电液比例控制系统是液压控制系统采用计算机仿真技术的重要推手。
下面通过介绍液压系统的数字计算机仿真软件的主要发展历程，介绍液压控制系统计算机仿真的发展历程。
1964年首个基于方程的建模工具包Speed-Up出现。它是一个化学工程包。
1967年连续系统仿真语言CSSL（Continuous System Simulation Language）公开了基于符号的统一连续系统仿真建模方法。
1973年美国俄克拉荷马州立大学（Oklahoma State University）推出了液压控制系统分析模拟软件HYDSIM。它是面向液压技术的专用软件，采用液压元件功率口模型建模。
1974年德国亚琛工业大学（Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule Aachen）推出了液压系统仿真软件包DSH。采用原理图建模方式。
同时期，英国巴斯大学（University of Bath）研制出液压系统仿真软件HASP。用Fortran语言编写，采用功率键合图建模方式。
同时期，美国麦克唐纳•道格拉斯公司（McDonnell-Douglas Corporation）研制液压系统分析软件包AFSS。它可以预测液压元件与系统性能，具备了定量分析液压系统的能力。
1978年瑞典隆德大学（Lunds universitet）推出Dymola（Dynamic Modeling Language）建模语言。首次认识并使用因果方程建模。
1985年瑞典林雪平大学（Linköpings universitet）推出HOPSAN液压系统仿真软件，采用元传输线法、源于特征法和传输线建模，改进了传统键合图法。
1992年英国巴斯大学推出液压系统仿真软件HASP/FP。增加面向原理图建模，优化了用户界面。
同时期，荷兰特文特大学（Universiteit Twente）推出了TUTSIM，采用功率键合图方法建模。
90年代初Dymola（Dynamic Modeling Laboratory）软件创始人Hilding Elmqvist创立DYNASIM公司。
1994年国际流体动力学会（Institut für Fluidtechnische Antriebe und Steuerungen, IFAS）推出了Windows版液压系统仿真软件DSHplus。它是完整的液压与气动仿真软件。后来德国FLUIDON公司接管DSHplus软件。
1995德国Festo公司和帕德博恩大学（Universität Paderborn ）联合开发专门用于液压与气压传动的教学FuidSIM。它包含FluidSIM-H和FluidSIM-P两个软件。
1995年法国Imagine公司推出了液压/机械系统的建模仿真及动力学分析软件AMESim。
1996年起Dymola建模语言吸收其他相似语言后逐渐形成免费开源Modelica语言规范。
1997年Modelica语言1.0版在网上发布。
20世纪90年代末波音公司（The Boeing Company）推出工程系统仿真和分析软件EASY5。
同时期，荷兰Controllab Products B.V. 公司与Twente 大学联合推出了20-sim。采用图形方法建模，可以对机电液系统建模仿真。
2002年德国ITI公司推出（包含液压仿真）多学科系统仿真软件SimulationX 1.0。
2006年Mathworks推出MATLAB2006中包含液压仿真软件SimHydraulics。作为Simulink的一个工具箱，采用Simulink图形化编程方式。
2006年法国达索系统公司（Dassault Systèmes）收购DYNASIM公司后，Dymola逐渐成为数字模型与物理模型从设计到实现的枢纽。
2007年Mathworks将SimHydraulics、 SimMechanics和SimElectroncs等集成在一起形成统一的Simscape（Simulink 工具箱），发布在MATLAB2007a中。
2007年开源Modelica 联盟（Open Source Modelica Consortium ）创立，初始有7个组织成员。
2008年OpenModelica开发服务器（OpenModelica Development Server） 运行，OpenModelica 1.4.4版发布。
摘自常同立《液压控制系统（下册）》
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