在最新代Atlas机器人视频发布的前几天，波士顿动力（BD）向外公布了一段25秒的视频，展示的是新版的SpotMini（BigDog的迷你版）。
2016年SpotMini(动作略显笨拙）（图摘自网络）
新版SpotMini调皮偷看（外表美观、动作流畅）（图摘自网络）
在视频的末尾，出现了“coming soon”的字样，小编看后立马感觉：BD可能快要放大招了！！
没想到，几天后大招果然出现了：最新代Atlas机器人诞生了！
新代Atlas（图摘自网络）
相信大家都是被Atlas的动态控制和自平衡能力所震惊，但是：如果没有强大的硬件环境支撑，再高级的算法都是浮云。
本文根据BD所公布的极其有限的资料，从Atlas机器人液压驱动方式的角度，简单地与大家一起探讨。
※※Atlas前世今生※※
Atlas机器人是基于波士顿动力公司早期的PETMAN人形机器人，配备了两个视觉系统——一个激光测距仪和一个立体照相机，一个机载电脑，四肢均由液压驱动，全身共拥有28个自由度。
第一代Atlas
第一代Atlas机器人由航空级铝和钛建造，四肢均由液压驱动，但需要通过电缆外接电源。
第一代Atlas（图摘自网络）
第二代Atlas
第二代Atlas比第一版本体型小，全身的新的设计使其移动更快，并且已经脱离了电缆的束缚（后背电池）。
该版Atlas最显著变化是电源和泵。电源是锂离子电池组，新型液压泵不仅能提供足够动力，也让Atlas变得安静了很多！
第二代Atlas（图摘自网络）
第三代Atlas
和第二版的动力一样，不过第三代Atlas可以在室内和室外进行实际操作了，这得益于配置的激光雷达定位器与立体摄像机。
第三代Atlas起身（图摘自网络）
第三代Atlas恢复平衡（图摘自网络）
最新代Atlas
最新代Atlas的权威介绍除了一个视频外，其它资料实在太少。直接上图吧。
最新代Atlas翻越箱子（图摘自网络）
最新代Atlas空中旋转180度后平稳落地（图摘自网络）
最新代Atlas后空翻动作（图摘自网络）
※※液压伺服技术优势※※
单纯从后空翻动作分析，落地时刻Atlas所受地面的冲击力必然非常大。若是电机，可能会秒爆炸，而采用液压伺服驱动，则稳得没话说。
因此，高难度动作的完成主要得益于液压驱动的高负载驱动特性。
最新代Atlas后空翻动作（图摘自网络）
另外，液压结构还能使机器人更具“弹性”，除了油液自身的可压缩性，如果用蓄能器还能起到减震作用，使肢体具有弹性。
不过，很多相同领域的大牛都声称：机器人液压肢体结构中，单纯的漏油问题就已经很让人痛苦不堪了！然而，BD公司成功了，可见他们在液压工艺方面就下了很多功夫，必须赞一个！
※※液压元件巧妙布局※※
其实，最简单的液压执行器都需要油箱、液压泵、伺服液压阀、溢流阀、液压管路以及执行器（油缸）。除外，做反馈控制用的扭矩、角位移、角速度、各种液压等传感器也是必需的。
问题来了，怎么样在有限的空间内稳定地布局大量元件呢？本文只从液压元件的布局方式进行简析。
左图：液压管和阀件外置，用于第一代；右图：3D打印将液压管和阀件内置，第二代开始用
为了节省空间，从第二代Atlas开始就使用3D打印技术制作机器人的腿部，将伺服阀、执行器、液压管路完全嵌入到四肢机构件中，实现了液压系统与肢体的完美融合，同时还节省了成本。
具体表现为：
1、腿内部开设管道作为液压主管路，且具有集中冷却功能。
2、关节处采用旋转密封管接方式，为执行器（油缸）供油。
3、腿肢体设计成具有高强度重量比的壳体结构，脚采用复合材料制成。
这个嵌入式的结构感觉有点类似人类的骨骼和血管。此外，BD还开发了定制版的伺服驱动器，外观更小更轻。
※※新版Atlas的问题※※
当第一次看到那54秒视频时，感觉到的可能是满满的开挂。但是冷静下来仔细琢磨后，也能看到其中的一些问题：
1、视频中Atlas只有狗吃屎式的摔倒。。。并不能像人类一样自主调整摔倒过程的姿态以保护关键身体部位。
最新代Atlas摔倒（图摘自网络）
2、尽管新Atlas的噪声明显降下来了，但是负载能力想必也会下降。
最新代Atlas翻越箱子（图摘自网络）
3、在翻越箱子过程中，箱子上估计是有识别标志的，其自主视觉识别能力应该还有待提升。
不过，瑕不掩瑜。相信：下一代Atlas出现我们面前时，必然是被人工智能化的高智商Atlas，让我们拭目以待！
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THE END
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