闲话液压
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知名液压机器人关节结构
上期介绍了国际知名液压机器人液压执行器的结构，本期接着介绍液压机器人关节结构。 ※※膝关节※※ 为了把机器人的腿近似成无质量结构，从而简化控制算法，设计者会把膝关节执行器转移到胯关节附近，并通过连杆驱动膝关节，例如MIT的Cheetah、BD的SpotMini，国内知名的Laikago和“绝影”。 图 | MIT Cheetah腿结构 （来源：MIT） 图 …
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解决技术问题的方法论
解决技术问题的方法论 — 前言 — 我一直很认同的一句话：“如果你不能将自己做得事情用一个流程表述出来，那么你不知道自己在做什么”－EdwardDemings。 当遇到设备故障等技术难题时，对于技术团队来说，最关键的并不是对于技术细节的把握，而更多的是对问题处理阶段和进程的把握。很多时候，我们会因为急于解决问题，而盲目的采取着各种措施，却丢失了大局观，陷…
