Delta Motion 对 Domin 伺服阀进测试，结果究竟怎么样呢？

为方便大家更好的理解，在开始介绍伺服阀之前，我们先了解一下这家公司是做什么的。

Delta Motion是一家工业自动化产品制造商，专注于高性能液压运动控制，为客户提供内容广泛的实践培训项目及支持。对Domin来说重要的是，Delta Motion会测试众多伺服阀和比例阀，其中也包括来自Domin竞争对手的产品。其测试装置旨在评估客户实际应用场景中的运动控制性能，所得结果与侧重于稳定性和可靠性的标准制造商测试结果有所不同。Delta Motion公司会公布阀测试结果，并依据客户需求利用这些结果推荐特定的阀，对Domin阀进行测试将为Domin提供来自值得信赖的第三方可靠数据。

S6 Pro（规格06，±10V输入）和S10 Pro（规格10，±10V输入）在一个配有内径为2英寸、行程为24英寸的液压缸的系统上进行了测试。S4 Pro（规格01，±10V输入）则是在一个配有内径为0.875英寸、行程为6英寸的液压缸的系统上接受测试的。对于这两个系统而言，由泵和蓄能器提供的供给压力均为1500psi，位置传感器的分辨率为1微米，运动控制器的更新速率为1毫秒。

・阀芯位置相对于指令信号的线性度；

・阶跃响应时间；

・脉冲输入下的稳定性；

・频率响应；

・位置控制性能；

・压力控制性能。

（2）阶跃响应速度非常快，预估达到100%响应只需3毫秒；

（3）在脉冲输入情况下能保持稳定，无故障出现；

（4）位置保持在±0.0003英寸的变动范围内；

（5）能以100 in/s2的加速度/减速度追踪高达15in/s的速度设定值；

（6）提供了出色的力控制，所产生的噪声归因于测试装置的局限性，而非阀性能问题。

通过向阀输入阶跃信号并监测阀芯位置来对阶跃响应进行测试。在未经过滤的情况下，如图2所示，阀在5毫秒内达到了100%的响应。考虑到由于更新速率为1毫秒所带来的延迟，实际的阶跃响应时间很可能在3毫秒左右。

图 3 展示了阀芯位置从 100% 到 0% 的移动情况，其中出现了一些超调现象。

Domin阀能够很好地进行力控制。图中的噪声是由系统引起的，而不是阀，因此无法进行最精确的分析。从调试经验和控制经验来看，该阀具有良好的力控制能力。

（2）阶跃响应迅速，大约5毫秒内即可达到100%；

（3）在脉冲输入下表现稳定，未出现失控情况；

（4）在±10%的振幅变化及相位偏移小于45度的情况下，带宽可达70Hz；

（5）位置控制精确，偏差在±0.00008英寸以内;

（6）能在速度高达16 in/s、加速度高达800 in/s2的情况下实现精准追踪；

（7）力控制响应平稳，在减小力时控制输出会有一些轻微振荡。

通过输出一个开环电压正弦波来测试频率响应，这个正弦波的频率在 5 秒钟内从 1 赫兹变化到 100 赫兹。同时，对阀芯位置进行监测，并每 0.250 毫秒收集一次数据。

将该阀应用于一个固有频率非常低的系统中，该系统需要双微分增益和加速度前馈，此阀的表现非常出色。

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（2）阶跃响应很快，阀大约在7毫秒内就能达到100%的阀芯位置，并在13毫秒内稳定下来；

（3）在脉冲指令输入的情况下，阀能保持稳定，未出现任何振荡或失控现象；

（4）实现了出色的位置控制，阀能够将指令位置的变动控制在±0.00004英寸以内；

（5）尽管在运动过程中控制输出存在一些轻微振荡，但仍能以100 in/s2的加、减速率精准追踪高达15 in/s的速度设定值；

（6）力的调节很精准，与设定值的偏差在±5磅力以内，控制输出变动极小，仅为±0.10%，这表明其力控制性能优异；

（7）经过调试后，该阀在动态条件下展现出了对力设定值的平稳追踪能力。

闭环位置控制由一名技术人员进行了测试，该技术人员尽可能地对系统进行了优化调整。如图 8 所示，阀保持位置时振荡极小，在 ±0.00004 英寸范围内。

对该阀施加了不同的脉冲来测试其稳定性，阀反应灵敏，并且在整个测试过程中始终保持稳定。

阀在位置、速度和力的调节方面展现出了卓越的运动控制能力，测试结果验证了Domin伺服阀的性能，彰显了其先进的技术实力。

在接受测试的三款伺服阀——S6 Pro、S4 Pro和S10 Pro中，Delta Motion得出的结果显示：

• 对输入信号有着高度线性的阀芯位置响应；

• 阶跃响应时间非常快，能在3至7毫秒内达到100%；

• 在脉冲输入下表现稳定，无振荡或失控情况；

• 位置控制精确，变动范围在±0.00004至0.0008英寸以内；

• 能以较高加速度精准追踪高达15至16 in/s的速度设定值；

• 力的调节精准，偏差在±5磅力以内，且控制输出变动小。

总而言之，Delta Motion开展的测试证明了Domin在其整个伺服阀产品线方面的专业能力。S4 Pro、S6 Pro和S10 Pro在线性度、动态特性、稳定性、位置精度、速度追踪以及力控制等关键领域均实现了卓越的性能表现。

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