在介绍迪士尼的气-液混合驱动交互机器人之前，先了解其它两款机器人。
丰田公司最近公布了其第三代人形机器人，可跟随操控者完成各种动作，且人能同步感受到机器人所受外力。
（来自网络）
该款机器人还能跟踪控制者肢体运动，完成高难度动作。
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另外，通过佩戴头显设备，操纵者还可获取机器人的第一视角，以方便操控。
（来自网络）
另一款是利用气动方式驱动的民间DIY挖掘机模型。。。
挖掘机技术哪家强（来自网络）
问题来了，将机器人的人为操控方式和DIY模型的驱动方式融合在一起会怎么样？？？
（来自网络）
※※气–液混合驱动机器人※※
迪士尼研发了一款同样能跟踪操控者动作的交互机器人Jimmy。
Jimmy机器人原型[2]
看视频感受一下
（来自网络）
Jimmy机器人采用气-液混合驱动的方式，如图所示
气-液混合驱动原理[1]
运动原理：该气-液混合驱动系统包含两种流体——液体和空气，是一个力封闭系统。推动主动端的操纵杆，力会通过液体经管路传递到另一侧，带动从动端操纵杆移动，该过程中两侧操纵杆推动齿带带动关节（齿轮）转动。
机器人关节[2]
Jimmy机器人身上所有关节均采用以上结构，关节转动角度范围为±135度。
关键技术：
1. 液体腔（上图中黑色粗管）用于传递动力；空气腔（上图中红色细管）用于柔顺缓冲，起到弹簧阻尼作用。当机械臂急停时，空气腔空气的可压缩性起到缓冲功能，如果两腔全是液体，驱动系统刚度大，会导致急停冲击大，从而产生抖动。
滚动隔膜 [1]
2. 滚动隔膜作为密封元件，质地柔软且耐用，让操纵杆处于低摩擦状态，大大减小活塞运动阻尼，提高响应速度。
穿针引线[2]
3. 流体腔流体压力推动操纵杆使齿带拉紧，消除了齿带与齿轮间隙，有助于提高响应速度和控制精度。两种流体腔内压力相等，都等于最大承载压力的一半——给空气腔适当压力可提高空气腔刚度，同样有助于提高响应速度。
齿轮-齿带结构[1]
4、利用液体对力的传递作用，操纵者能够感应到机器人手臂所受到的力，实现触觉反馈。要实现自动控制，需增加液压力传感器测流体压力变化，从而感知机器人的受力。
人为操控[2]
5、机器人视觉摄像头实时跟随操纵者头部运动，操纵者可同步获取机器人周围环境信息。
以上关键技术可让整个气-液混合驱动系统更快、更精确、更平滑地动作，实现机器人和操纵端的同步运行。
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目前，Jimmy机器人还需人为控制，仅具娱乐性，适合应用在人形机器人的交互中，但是未来的设计可能会实现全面的自动化。
※※迪士尼机器人的未来※※
最近几年，迪士尼专门成立迪斯尼研究中心致力于发展机器人方向，让迪士尼乐园的娱乐性更上一层楼。
例如，为了用机器人替代工作人员来扮演卡通人物，迪斯尼拟开发柔性人形机器人。其身体柔软，可以与人接触互动，跟“大白”相似。
（来自网络）
机器人柔软皮肤
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单腿跳动机器人
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还有用两个螺旋桨作为驱动、调整螺旋桨角度控制前进速度的机器人，利用负压作用还可让机器人在墙面上行走。
（来自网络）
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参考文献：
[1] Whitney J P, Glisson M F, Brockmeyer E L, etal. A low-friction passive fluid transmission and fluid-tendon softactuator[C]//Intelligent Robots and Systems (IROS 2014), 2014 IEEE/RSJInternational Conference on. IEEE, 2014: 2801-2808.
[2] https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/disney-robot-with-air-water-actuators
原创文章，作者：宫华胜，如若转载，请注明出处：https://www.ihydrostatics.com
